“倒計時(shí)5天、4天、3天、2天……”海報上的數字不斷在減少，這意味著(zhù)留給團隊的時(shí)間越來(lái)越少了。

王志成在電腦屏幕前握緊了拳頭，手心還微微出汗。他不是對團隊沒(méi)有信心，而是時(shí)間緊、任務(wù)重，攻堅階段團隊成員無(wú)一不在超負荷沖刺?！叭f(wàn)一失敗了，不僅大家的面子掛不住，團隊士氣也將大受挫折?！?/span>

突然，群里發(fā)來(lái)喜報。“成功了！成功了！”五合一換“芯”戰役首戰告捷——4月30日，伺服研發(fā)小組僅用時(shí)12天，便完成了五合一伺服國產(chǎn)芯片替換方案驗證?！癥ES！”王志成不禁一陣激動(dòng)，擺出了勝利的姿勢，終于放下了心頭大石。

“我們就是在打仗，而且是一場(chǎng)惡戰，沒(méi)有退路，必須成功?！彼麍远ǖ卣f(shuō)。

01 每一次研發(fā)都是一場(chǎng)戰斗

“我們絕對不能讓進(jìn)口芯片卡住脖子！”

由于國際疫情、中美關(guān)系等因素影響，芯片行業(yè)面臨全球范圍內的短缺，各行各業(yè)都出現一“芯”難求的困境，以工業(yè)機器人為代表的智能制造行業(yè)也不例外。

“即使現在情況尚未到萬(wàn)分火急，但為了避免進(jìn)口芯片斷供影響產(chǎn)品的交付，我們決定，用國產(chǎn)芯片進(jìn)行替代?！蓖厮惯_研發(fā)中心首席伺服技術(shù)專(zhuān)家王志成博士表示，“我們不僅要快，原有產(chǎn)品的性能也不能降低?！?/span>

說(shuō)干就干，一場(chǎng)換“芯”戰役迅速在研發(fā)中心伺服開(kāi)發(fā)部拉起，由5名研發(fā)工程師組成戰役小組，挑戰用兩周時(shí)間完成五合一伺服從進(jìn)口芯片到國產(chǎn)芯片的全部替換。

為什么稱(chēng)之為“戰役”？

王志成解釋道：“這次任務(wù)有兩大難點(diǎn)：一是，時(shí)間緊迫。一般來(lái)說(shuō)，完成芯片的替換過(guò)程至少需要一個(gè)月，但團隊成員挑戰用兩周來(lái)完成，難度確實(shí)很大；二是，國產(chǎn)芯片不一定能支撐到原有伺服的最高性能。原來(lái)我們五合一伺服是用1個(gè)芯片控制2個(gè)伺服電機，同時(shí)也把進(jìn)口芯片的性能發(fā)掘到了極限，但是國產(chǎn)芯片能否支撐到如此高性能的運作，我們不清楚。所以，我們面臨的是一場(chǎng)惡戰！”

這場(chǎng)戰役中，時(shí)間就是金錢(qián)，是機會(huì )，更是決勝的關(guān)鍵！

“自己立下的flag，爬著(zhù)也得走完?！睘榱税磿r(shí)達成目標，全體團隊成員打起十二分精神，每天爭分奪秒，與時(shí)間賽跑?！拔覀円幻攵祭速M不起，真的像在打仗一樣，每天都如百米沖刺，把潛能發(fā)揮到極致?！蓖踔境烧f(shuō)，“為了讓效率最大化，在攻關(guān)過(guò)程中，我們必須牢牢把握住三個(gè)關(guān)鍵：第一，方向正確。驅動(dòng)移值、運算性能驗證、算法庫改寫(xiě)等目標拆解明確；第二，做事方法正確，減少誤動(dòng)作。早對齊、晚復盤(pán)，團隊協(xié)同、協(xié)調廠(chǎng)家FAE支持等，保證效率達到最高；第三，發(fā)揚拼搏精神。與時(shí)間賽跑，每天奮戰至深夜?！?/span>

值得一提的是，在國產(chǎn)芯片應用的過(guò)程中，他們竟然還幫助廠(chǎng)家把芯片給優(yōu)化了。

“這可以算是一個(gè)意外收獲吧。在研發(fā)過(guò)程中，我們發(fā)現了芯片廠(chǎng)家提供的驅動(dòng)程序中存在好幾個(gè)他們自己都不知道的BUG?！蓖踔境烧f(shuō)，“廠(chǎng)家一直沒(méi)有發(fā)現問(wèn)題，是因為其他客戶(hù)一般不會(huì )像我們這樣，把芯片性能發(fā)掘得如此深入。正是源于我們對芯片性能的極致追求，當我們深入使用時(shí)，就發(fā)現里面隱藏了問(wèn)題。發(fā)現問(wèn)題了怎么辦，等廠(chǎng)家整改一定來(lái)不及，我們來(lái)這就是為了解決問(wèn)題的?！?/span>

團隊成員很快達成了一致，為了搶進(jìn)度，找到問(wèn)題所在，大家在不懂芯片的情況下，連夜學(xué)習，瘋狂地補充芯片相關(guān)知識，經(jīng)過(guò)仔細對比分析研究后，發(fā)現確實(shí)是驅動(dòng)程序中有BUG。團隊第一時(shí)間拉著(zhù)廠(chǎng)家一起改BUG，迅速解決問(wèn)題，進(jìn)入下一個(gè)研發(fā)階段。當然，這也只是攻堅過(guò)程中的一個(gè)小故事，但是拓斯達研發(fā)團隊追求極致的精神始終貫穿在項目始終。

終于，皇天不負有心人。在小組成員通力奮斗下，4月30日，五合一換“芯”戰役成功交付首戰成果，僅用時(shí)12天。

“原本兩周的時(shí)間就很短，而且還要花時(shí)間幫廠(chǎng)家解決問(wèn)題，所以我真的替他們捏了把汗?！蓖踔境尚Φ?。讓他特別感動(dòng)的是，戰役啟動(dòng)之時(shí)，一位因腿骨折在家休養的成員主動(dòng)請求出戰，每天起早貪黑，拐著(zhù)拐杖與團隊一起作戰。整個(gè)過(guò)程中，團隊成員齊心協(xié)力、團結一心，表現出高度協(xié)作的團隊精神，把研發(fā)中心“必達”“協(xié)作”的部門(mén)文化表現得淋漓盡致。

02 極致性?xún)r(jià)比是“摳”出來(lái)的

控制器、伺服系統和減速器，被認為是工業(yè)機器人的三大核心零部件，也是制約我國工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的主要技術(shù)瓶頸。其中，伺服系統是一種運動(dòng)控制裝置，包括驅動(dòng)器和電機，能夠精確地控制機械部件的位置、方位、狀態(tài)。在機器人領(lǐng)域，伺服系統一般安裝在機器人的“關(guān)節”處，關(guān)節越多，機器人的柔性和精準度越高，所要使用的伺服系統數量也就越多。

如果說(shuō)，五合一伺服換“芯”戰役只是一場(chǎng)小戰役，那當初五合一伺服的研發(fā)可謂是一場(chǎng)持續了8個(gè)月的超大戰役。

在王志成博士進(jìn)入拓斯達之前，伺服系統一直是拓斯達的“心病”，缺乏硬核的伺服技術(shù)讓拓斯達產(chǎn)品開(kāi)發(fā)過(guò)程顯得異常艱難，始終感覺(jué)受制于人。王志成博士的到來(lái)，不僅讓拓斯達自研伺服技術(shù)實(shí)現從0到1的突破，也讓產(chǎn)品實(shí)現了極致性?xún)r(jià)比。它專(zhuān)為注塑機械手上下料而研發(fā)，實(shí)現五軸合一設計，具有集成度高、體積小、成本低、易安裝等特點(diǎn)。

“一般來(lái)說(shuō)，控制5臺伺服電機需要5臺伺服驅動(dòng)器，而現在我們將5臺驅動(dòng)器合成1個(gè)驅動(dòng)器，即為五合一，相當于1臺伺服驅動(dòng)器可以直接控制5臺伺服電機，減少了整體空間，并且將總成本降到了5臺單體伺服的近一半，既降低了成本，也節約了空間?！蓖踔境山榻B說(shuō)。

談起設計這款產(chǎn)品的初衷，王志成表示，一是為了長(cháng)遠發(fā)展，拓斯達必須具備伺服自主研發(fā)的技術(shù)；二是只有整體配套自研技術(shù)，才能讓拓斯達工業(yè)機器人發(fā)揮最大效能；三是為了滿(mǎn)足客戶(hù)的需求，這也是最核心的驅動(dòng)力。

“當客戶(hù)需要解決某個(gè)痛點(diǎn)，向我們提出新的需求時(shí)，如果我們沒(méi)有自主研發(fā)的核心零部件，那只能依靠集成方案來(lái)完成?！彼麖娬{，“如果使用集成方案，那我們就容易受到軟、硬件方面的技術(shù)限制，不僅不能很好地為客戶(hù)解決痛點(diǎn)問(wèn)題，也讓我們錯失很多市場(chǎng)機會(huì )?！?/span>

當初，五合一伺服的研發(fā)就是為了滿(mǎn)足客戶(hù)對產(chǎn)品極致性?xún)r(jià)比的嚴苛要求?？蛻?hù)希望有一款產(chǎn)品能通過(guò)簡(jiǎn)單的內部結構解決注塑機開(kāi)模自動(dòng)抓取時(shí)因碰撞導致成品變形的問(wèn)題，同時(shí)要求將產(chǎn)品成本在原有低成本的基礎上再降低到70%?！坝捎陔y度太高，在找到我們之前，客戶(hù)已經(jīng)被好幾個(gè)廠(chǎng)商拒絕了，他們都認為客戶(hù)的想法不切實(shí)際，甚至可以說(shuō)是天方夜譚?！彼v述道，“后來(lái)，客戶(hù)聯(lián)系到我。正好趕上咱們伺服團隊也剛成立，這對于我們來(lái)說(shuō)，是個(gè)很好的機會(huì )。因為我堅信，越是難度大的事情，突破后所產(chǎn)生的價(jià)值越大。同時(shí)，拓斯達‘全心全意為客戶(hù)服務(wù)’的核心價(jià)值觀(guān)也是我想努力為客戶(hù)攻克難題的精神動(dòng)力所在?！?/span>

在五合一伺服的研發(fā)過(guò)程中，王志成認為，最大的難度在于成本問(wèn)題——如何用最低的成本，讓產(chǎn)品發(fā)揮出最優(yōu)的效能。為了解決這難題，研發(fā)團隊只能“一分錢(qián)一分錢(qián)地摳”。

經(jīng)過(guò)分析，他們從兩個(gè)方面著(zhù)手：第一，讓產(chǎn)品設計達到最優(yōu)；第二，讓產(chǎn)品采購實(shí)現最低。“這就像健身一樣，不允許你身上有一絲的贅肉?！?/span>他舉例說(shuō)明，在產(chǎn)品設計方面，他們僅用3顆CPU芯片實(shí)現五軸合一的設計，相當于1顆CPU芯片控制2個(gè)軸，且每軸最大功率750W?！拔覀冇?顆芯片的成本實(shí)現原本2顆芯片的功能，那就節省了1顆芯片的成本，整體下來(lái)，總共就節省了2顆芯片的成本?！彼f(shuō)，“這種采用低成本芯片擴展2軸的設計，對于產(chǎn)品軟件的運行效率提出了更高的要求。據我了解，目前，這種設計只有我們實(shí)現了。在與同行交流時(shí)，他們都覺(jué)得不可思議?！?/span>

最終，拓斯達自研五合一伺服不但實(shí)現成本最優(yōu)設計，比行業(yè)中同類(lèi)產(chǎn)品成本低30%以上，具有明顯競爭優(yōu)勢，而且通過(guò)多軸共母線(xiàn)設計方案，能效提升20%。此次戰役不僅體現了拓斯達“全心全意為客戶(hù)服務(wù)”的核心價(jià)值觀(guān)，更重要的是贏(yíng)得了客戶(hù)與市場(chǎng)的認可，真正意義上解決了客戶(hù)的痛點(diǎn)，為客戶(hù)創(chuàng )造價(jià)值。這是王志成帶領(lǐng)的伺服研發(fā)團隊的開(kāi)山之作，也成了拓斯達伺服系統實(shí)現自主研發(fā)的重要里程碑。

“我們一直在努力。接下來(lái)，咱們還計劃推出幾款新研發(fā)的伺服產(chǎn)品。其中，一款是極具創(chuàng )新性的高性能伺服，具有自由擴展的特點(diǎn)。大家敬請期待！”王志成自信地說(shuō)。

03 我是那根被火柴點(diǎn)燃的柴火

王志成博士，副研究員、國科大碩士生導師，畢業(yè)于中國科學(xué)院沈陽(yáng)計算技術(shù)研究所，長(cháng)期從事高性能伺服系統、現場(chǎng)總線(xiàn)等的研究與開(kāi)發(fā)工作、嵌入式系統方向軟硬件教學(xué)工作，曾任職于中科院沈陽(yáng)計算所、沈陽(yáng)風(fēng)馳科技股份有限公司，現任職拓斯達首席伺服技術(shù)專(zhuān)家。

從沈陽(yáng)到東莞，相距2800多公里。對于王志成而言，這不僅是地域的跨越，更是實(shí)現夢(mèng)想的跨越。

在偶然的機會(huì )下，王志成認識到了拓斯達?！澳菚r(shí)候，我還在沈陽(yáng)，與徐總（現任拓斯達研發(fā)中心總經(jīng)理徐必業(yè)）遠程進(jìn)行技術(shù)交流，感覺(jué)大家志同道合。期間，得知他是從華為來(lái)到拓斯達的，讓我感到非常震驚與疑惑?！彼貞浀?，“當時(shí)，我就在想，拓斯達究竟有什么魔力，竟然能吸引到華為的人才?！弊源?，好奇的種子在他心中種下?！昂髞?lái)，徐總與研發(fā)團隊的趙博士親自前往沈陽(yáng)與我做了一次交流。他們對于技術(shù)研發(fā)的執著(zhù)與憧憬，讓我深受觸動(dòng)。于是，我決定來(lái)拓斯達看看。”

沒(méi)想到，這一“看”，就點(diǎn)燃了他心中的夢(mèng)想。

正因為這份簡(jiǎn)單的好奇心，他開(kāi)啟了對夢(mèng)想的追逐之旅。在與拓斯達吳豐禮董事長(cháng)接觸后，王志成有種仿佛“找到了組織”的感覺(jué)?！爱敃r(shí)，我就想，拓斯達可能是我實(shí)現夢(mèng)想的最佳平臺?！?/span>

研究了近20年伺服系統的他，深知現階段國內伺服技術(shù)與國外技術(shù)仍存在很大的差距，希望自己能為國內伺服技術(shù)的研發(fā)貢獻一份力量，夢(mèng)想在未來(lái)的某一天，咱們的國產(chǎn)伺服也能在國際上擁有一席之地。